Dans les années 1950, en Inde, Swami Satyananda Saraswati développe une technique issue du tantra qu’il va appeler Yoga Nidra. C’est un type de yoga qui se pratique en position allongée et qui vise à modifier le niveau de conscience du pratiquant. De nombreuses études scientifiques vont mettre en avant les bienfaits de cette pratique et le rendre populaire, notamment grâce à Richard Miller dans les années 1970 qui exporte le Yoga Nidra aux Etats-Unis et crée sa propre méthode dérivée : iRest.

L’objectif du Yoga Nidra est de relaxer au maximum le corps et l’esprit. Son nom vient de la déesse du sommeil mais ce type de yoga n’a absolument pas pour but d’endormir les pratiquants, bien au contraire, ceux-ci doivent rester conscients durant toute la durée de la séance.